بهینه سازی چند هدفه در کنترل مد لغزشی

در تئوری های کنترل چند سال اخیر در نظر گرفتن مقاومت برای کنترلر یکی از اصلی¬ترین موضوعاتبوده است در این راستا کنترل مد لغزشی یکی از شناخته شده ترین روش¬ها برای این منظور می¬باشد. استفاده از معیار h_2/h_? در طراحی سطح لغزشی علاوه بر بهبود عملکرد سیستم در حالت لغزش موجب افرایش مقاومت آن نسبت به نامعینی¬های سازگار و ناسازگار نیز می¬شود. همچنین باید روشی بنام آنالیز میو برای طراحی کنترلر مقاوم در یک مثال کاربردی استفاده شده. علاوه بر ان در این پایان¬نامه از روش بهینهسازی h_2/h_? مبتنی بر نامساوی¬های ماتریسی خطی (lmis) برای طراحی سطح لغزشی استفاده می-شود که طراحی مبتنی بر فیدبک حالت است و با در نظر گرفتن نامعینی¬ها و اغتشاش¬های سازگار و ناسازگار در مدل سیستم نتایج مطلوبی حاصل شده است. راه¬حل¬ها برای طراحی بهینه سطح و نیز طراحی قانون کنترل ناپیوسته در قالب قضیه¬هایی ارائه شده است که از نتایج اصلی این پایان¬نامه است. روش طراحی به صورت الگوریتم¬ بیان شده¬ و در نهایت با استفاده از یک مثال عددی، در شرایط مختلف از جمله تغییر شرایط اولیه و اغتشاش و سپس افزایش تعداد درایههای غیر صفر ?a ( نامعینی¬ ناسازگار ) و عدم تغییر نتایج، کارایی آن نشان داده می شود.